Názov vznikol z toho, že chotár dediny zaujímal polovicu Babej hory, takže pol hory pripadalo na stranu Polhory, druhá polovica patrila do Poľska.
Našlo sa tu prehistorické medené dlátko a nejaké staré črepy zo staršej doby a mladšej bronzovej doby (Kavuljak 1955, 211) 
1588prvá historická zmienka o Polhore
1598Pol Hora patrila medzi valaské osady, ktoré sa pre nedobudovanosť nezdaňovali; bolo tu 9 sedliackych domov; r. 1599 však boli už 4 domy opustené, takže ich ostalo 5 (Kavuljak 1955, 212) 
1608sa spomína Polhora ako osada spustošená Komorovským a hajdúchmi, kde na zdanenie bol súci 1 sedliacky dom (Kavuljak 1955, 212) 
1609pre spustošenie nezdanili ani jeden dom (Kavuljak 1955, 212) 
1612bola pridelená k novozriadenej ev. fare v Námestove (Kavuljak 1955, 212) 
1619tu bol mlyn (Kavuljak 1955, 212) 
1624-1626všetkých rodín tu žilo 14 (asi 70 ľudí) (Kavuljak 1955, 212) 
1647mala osada Polhora 1,5 porty okrem šoltýstva (Kavuljak 1955, 212) 
1659bolo v Polhore 237 katolíkov a 22 evanjelikov, spolu 459 ľudí (Kavuljak 1955, 212) 
1715tu žilo 78 gazdov (asi 390 ľudí) (Kavuljak 1955, 212) 
1728mala Polhora už 2 múčne mlyny (Kavuljak 1955, 212) 
1778bolo v Polhore 7 ralí, na nich žilo 676 ľudí (Kavuljak 1955, 213) 
1828tu bolo 219 domov a 1449 ľudí (Kavuljak 1955, 213) 
1870tu bolo 284 ľudí a 1390 ľudí (Kavuljak 1955, 213) 
1930tu bolo 355 domov a 1690 ľudí (Kavuljak 1955, 213)