Názov obce vznikol z osobného mena Tepeš (Kavuljak 1955, 236) 
1580Ján Rusnák, slobodný šoltýs a 6 valaských sedliakov získlai v novej osada Tyapesso od Št. Thurzu za námahy pri osadení tejto dedinyurčité slobody. Ján Rusnák ako slobodný šoltýs dostal mlyn a vodnú pílu. (Kavuljak 1955, 236) 
1588osada Tapessowo patrí k Oravskému hradu a buduje sa od niekoľkých rokov v hustých lesoch (Kavuljak 1955, 236) 
1624-1626rodín tu bolo 27 (asi 140 ľudí) (Kavuljak 1955, 236) 
1715tu žilo 35 gazdov (asi 175 ľudí) (Kavuljak 1955, 237) 
1728má osada Tyapesso mlyn (Kavuljak 1955, 237) 
1752-1761bola z chotára dediny Ťapečova vylúčená nová dedina Beňadovo (Kavuljak 1955, 237) 
1778tu bolo 242 ľudí na 5 raliach (Kavuljak 1955, 237) 
1828tu bolo 56 domov a 381 ľudí (Kavuljak 1955, 237) 
1870tu bolo 57 domov a 308 ľudí (Kavuljak 1955, 237) 
1930tu bolo 72 domov a 335 ľudí (Kavuljak 1955, 237)