Názov vznikol zo staroslovanského rjabina, räbina, räba, čo značí jarabinu skoruchu (Sorbus ancuparia) (Kavuljak 1955, 218,219) 
1564prvá zmienka v daňovom súpise, pod názvom Rabcza ako Thurzova osada (Kavuljak 1955, 219) 
1598patrí Rabcza medzi ostatné valaské osady oravského panstva (Kavuljak 1955, 219) 
1608tu bol iba 1 dom (Kavuljak 1955, 219) 
1609sa Rapcza označuje ako nová osada (Kavuljak 1955, 219) 
1612bola k novozriadenej fare v Námestove pripojená i Rabcza (Kavuljak 1955, 219) 
1624-1626tu bolo 18 rodín, teda asi 90 ľudí (Kavuljak 1955, 219) 
1658sa tu psotavila drevená kaplnka (Kavuljak 1955, 219) 
1659tu bolo467 katolíkov a 151 evanjelikov, spolu 618 ľudí (Kavuljak 1955, 219) 
1715tu bolo 48 gazdov (asi 240 ľudí) (Kavuljak 1955, 220) 
1728tu boli 2 múčne mlyny o jednom kameni (Kavuljak 1955, 220) 
1768sa staval starý rabčiansky kostol (Kavuljak 1955, 220) 
1771farská budova (Kavuljak 1955, 220) 
1778volo v Rabči na 8 raliach 829 ľudí (Kavuljak 1955, 220) 
1828bolo v Rabči 261 domov a 1542 ľudí (Kavuljak 1955, 220) 
1930tu bolo 318 domov a 1517 ľudí (Kavuljak 1955, 220)