1420 prvá písomná zmienka o obci: „dedina Lehotha, príslušenstvo hradu Orava“ (Kavuljak 1955, 145)
1547 uvádza sa ako Lehota Horny, patriaca hradu Orava. Má tri porty, richtára, 4 želiarov, 3 bedárov, 3 panských vrátnikov a jedného pastiera (Kavuljak 1955, 145)
1587 Juraj Thurzo dal Hornú lehotu kapitánovi Oravského hradu Jánovi Abaffymu do úžitku (Kavuljak 1955, 145)
1588 má Lehota Maior vdovy Jána Abaffyho 3 porty (Kavuljak 1955, 145, 146)
1599 vydal Juraj Thurzo donačnú listinu, podľa ktorej osada Horná Lehota, už prv daná Jánovi Abaffymu z Nagy Abafalvy, ktorý je kapitánom hradu Orava, daruje sa jeho synom Mikulášovi, Jánovi a Michalovi a dedičom mužského pohlavia (Kavuljak 1955, 146)
1604 Nagy Lehota mala 7 domov, jeden opustený, ostáva ich 6 (Kavuljak 1955, 146)
1611 podľa vizitácie E- Lányiho z tohto roku patrila lehota k fare v Dubovej (Kavuljak 1955, 146)
1627 pred týmto rokom dali Abaffyovci postaviť kaštiel blízko kostolíka, na vyšnom konci dediny (Kavuljak 1955, 146)
1627 podľa vizitácie J. Hodíka, Juraj Abaffy ako kapitán Oravského hradu vo svojej osade Lehotka postavil peknú kaplnku (Kavuljak 1955, 146) V súčasnosti ide o zrenovovaný kostolík na cintoríne, ktorý je rodinnou hrobkou Abaffyovcov.
1688 kaplnka bola opravená. Maľby sú z rokov 1688 až 1691 (Kavuljak 1955, 146)
pol. 18. stor. rodina Abaffyovcov postavila v dedine dolný kaštieľ s uhlovými vežami (Kavuljak 1955, 146)
1778 v dedine bolo na 7 sedliackych roliach 328 ľudí; okrem toho 5 zemianských rodín (Kavuljak 1955, 146)
1828 bolo v obci 81 domov a 634 ľudí (Kavuljak 1955, 146)
1870 121 domov a 709 ľudí (Kavuljak 1955, 146)